Q&A

よくある質問

• H2とH2 Plusはどこが違いますか。

  H2 PlusはNVIDIA Jetson Thor（2070TFLOPS）を標準で積み、頭部にSenYunのカスタムステレオカメラとカスタムフェイスが付きます。NVIDIA Isaac GR00Tの開発環境がそのまま動きます。

• ハンドはどれを選べますか。

  対応アクセサリーに並べたハンドとグリッパーからお選びいただけます。双腕の機体では左右で2つお使いいただくのが標準ですので、左右の別はご発注のときにお知らせください。手首とフランジのモデルを公開しておりますので、取り付け具をお客様側で設計していただくこともできます。

• 計算モジュールをあとから足せますか。

  計算板は工場で機体の内部に組み付けるため、出荷後の追加と交換はお受けしておりません。PC4にIntel Core i7を選べますので、ご発注のときに構成をお決めください。

• どんな開発に向きますか。

  NVIDIA Jetson Thor（2070TFLOPS・FP4スパース）を標準で積み、NVIDIA Isaac GR00Tの開発環境がそのまま動きます。SenYunのカスタムステレオカメラで撮った映像をそのまま学習にお使いいただけますので、模倣学習と強化学習でハンドの動作を作り込む開発に向きます。機体の上で動かしきれない大きなモデルは、クラウドまたはエッジサーバーでの実行をおすすめしております。

• ハンドを変えると何が変わりますか。

  積むハンドによって、機体全体の自由度が43から75まで変わります。指の関節が多いハンドほど自由度が上がり、細かい動きを再現する開発にお使いいただけます。どこまで細かい把持を再現なさりたいかで、ハンドをお選びください。

• 稼働可能目安時間はどれくらいですか。

  H2 Plusの稼働可能目安時間は約3時間です。バッテリーは15Ahのクイックリリース式で機体から外せますので、充電済みの予備と差し替えれば稼働を止めずに続けられます。展示や実演のように、稼働と交換を繰り返す使い方に向きます。

• 航法（自律走行）の開発はできますか。

  H2 Plusにはヒューマノイド用の広角ステレオカメラが標準で付きますので、これとIMUを組み合わせれば航法の開発にお使いいただけます。より広い範囲を測るのでしたら、H2用のLiDARキットを足していただけます。開発には、LiDAR・ステレオカメラ・深度カメラのいずれかとIMUの組み合わせが要ります。

• 他社製のハンドを取り付けられますか。

  手首とフランジのモデルを公開しておりますので、お客様側で変換部を設計すれば他社製のハンドも取り付けられます。電源と通信の変換は、お客様側でご用意いただきます。取り付ける前に、積載と電源に余裕があるかをお確かめください。

• 公開しているオープンソースには何がありますか。

  強化学習のunitree_rl_gym、上半身の遠隔操作のxr_teleoperate、世界モデルのunifolm-WMA、視覚と言語と行動を扱うunifolm-VLAを公開しております。xr_teleoperateは、下半身で公式の運動制御を動かしたまま、上半身だけを遠隔操作する形でお使いいただけます。SDKはC++・Python・ROS2に対応し、公開しているインターフェースの一覧はドキュメントセンターでご覧いただけます。